該系統(tǒng)由抓取模塊、轉(zhuǎn)位模塊和推進(jìn)模塊組成。為適應(yīng)不同工業(yè)部門多種多樣的應(yīng)用場(chǎng)合，各種模塊均有多種系列和規(guī)格。例如僅抓取模塊即包含數(shù)十個(gè)標(biāo)準(zhǔn)系列進(jìn)二百種規(guī)格。在這些抓取機(jī)構(gòu)中有二指平動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，二指張角抓取機(jī)構(gòu)以及三指定心抓取機(jī)構(gòu)。其抓取重量從數(shù)克至數(shù)百公斤不等。抓取機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源分氣動(dòng)和液壓兩種。在大部分規(guī)格中設(shè)有夾持力保險(xiǎn)裝置，用以防止在失去動(dòng)力源時(shí)被抓取重物自行脫落。轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的任務(wù)是將抓取的重物繞給定轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，使其準(zhǔn)確而迅速地到達(dá)給定位置。其中使用了可以有效地吸收沖擊能量的阻尼器。推進(jìn)機(jī)構(gòu)在自動(dòng)抓取系統(tǒng)中起著執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)的作用，與抓取模塊轉(zhuǎn)位模塊相結(jié)合，可完成自動(dòng)化工程中所要求的一系列復(fù)合運(yùn)動(dòng)。它們被廣泛地應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的上下料、機(jī)器人工程以及各種自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備上。 〖名 稱〗：二指平動(dòng)式機(jī)械手 〖簡 介〗：雄克二指平動(dòng)式機(jī)械手目前有15個(gè)標(biāo)準(zhǔn)系列逾百種規(guī)格。 〖特征及詳細(xì)說明〗： 單指行程從最小2mm至最大70mm 　　6bar壓力氣體下，視不同規(guī)格夾持力由13N至50000N不等 　　被抓取工件最大重量可達(dá)數(shù)百公斤 除標(biāo)準(zhǔn)系列產(chǎn)品以外，雄克公司還可根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)和生產(chǎn)特種二指平動(dòng)式機(jī)械手。 　　如圖所示為最常用的PGN型二指平動(dòng)式機(jī)械手。該系列包含8個(gè)規(guī)格。最小規(guī)格為PGN50,長寬高尺寸為50x28x30mm（不包括手指部分），可抓重物0.9KG，二指運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度為0。01mm；最大規(guī)格為PGN300，長寬高尺寸為300x140x118mm（不包括手指部分），可抓重物42kg，二指運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度為0.02mm。