以上四種方法中，前兩種適合于任務分擔方式求解的系統(tǒng)，制砂機后兩種適合于結果共享方式求解的系統(tǒng)。協(xié)作是分布式問題求解研究的重要方面。根據節(jié)點間協(xié)作量的多少，將分布式問題求解系統(tǒng)中的協(xié)作分為三類：

   (1)全協(xié)作系統(tǒng)。在這類系統(tǒng)中，節(jié)點可以為了系統(tǒng)目標或其他節(jié)點的目標而對本身的求解目標進行修改，制砂機從而能處理相互依賴的于問題，協(xié)作量大，且通信成本高。無協(xié)作系統(tǒng)。各節(jié)點根本不協(xié)作，無通信成本：半協(xié)作系統(tǒng)。在一定程度上進行協(xié)作的系統(tǒng)。

   在分加式問題求解系統(tǒng)中，制砂機保持全局一致性意味著各節(jié)點的問題求解朗著有利于實現系統(tǒng)目標的方向進行。制砂機心11、Lcsscf和Du rfee研究了分布式問題求解系統(tǒng)巾通過組織結構實現元級控制的方法。Naseem和PMesh研究了基于知識的分布式系統(tǒng)中不確定處理的問題，制砂機并給出了一個結果綜合模型。

    在分布式問題求解小，常均的通信方式有共享全局存儲器、信息傳遞，以及二者的結合。黑板模型是分布式問題求解系統(tǒng)中使用較多的框架結構。Lesser等在DvM丁系統(tǒng)的黑板模型中，制砂機增加了目標黑板、抽象級黑板以及復雜的規(guī)劃機制。系統(tǒng)中聚合器根據數據黑板L的信息產生規(guī)劃所用的抽象數據，并將其存放在抽象級黑板上。制砂機日標處理器負責路標的分解，并產生知識源例示隊列。規(guī)劃程序結合抽象級數據、知識源例示隊列以及網絡系統(tǒng)的組織結構信息進行處理，制砂機產生規(guī)劃隊列。系統(tǒng)運行時根據本體黑板信息的變化狀態(tài)以及網絡中其他求解器的狀您，對規(guī)劃的實施進行動態(tài)調整。

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