機(jī)器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴(lài)于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成：機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專(zhuān)用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等。

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機(jī)器人操作機(jī)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（編碼盤(pán)）等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求 的位置、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。根據(jù)定義，工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)從結(jié)構(gòu)上應(yīng)具有三個(gè)以上的可自由編程的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，可將其分為主要關(guān)節(jié)和次要關(guān)節(jié)兩個(gè)層次，不同數(shù)目 和層次關(guān)節(jié)的組合決定了相應(yīng)的機(jī)器人工作空問(wèn)。由于具有六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開(kāi)鏈?zhǔn)綑C(jī)器人操作機(jī)從運(yùn)動(dòng)學(xué)上已被證明能以最小的結(jié)構(gòu)尺寸為代價(jià)獲取最大的工作 空間，并且能以較高的位置精度和最優(yōu)的路徑到達(dá)指定位置，因而這種類(lèi)型的機(jī)器人操作機(jī)在焊接領(lǐng)域得到廣泛的運(yùn)用。

變位機(jī)作為機(jī)器人焊接生產(chǎn)線(xiàn)及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用足將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到最佳的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過(guò)程中，變位機(jī)通過(guò) 夾具來(lái)裝卡和定位被焊工件，對(duì)工件的不同要求決定了變位機(jī)的負(fù)載能力及其運(yùn)動(dòng)方式。為了使機(jī)器人操作機(jī)充分發(fā)揮效能，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常采用兩臺(tái)變位機(jī)， 當(dāng)在其中一臺(tái)上進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，另一臺(tái)則完成工件的上裝和卸載，從而使整個(gè)系統(tǒng)獲得最高的費(fèi)用效能比。

機(jī)器人控制器足整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專(zhuān)用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專(zhuān)用語(yǔ)言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟 件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)赍處理焊接機(jī)器人工作過(guò)程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。所有現(xiàn)代機(jī)器人的控制器都是基于多處 理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)系統(tǒng)總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同組件的驅(qū)動(dòng)及協(xié)調(diào)控制。

焊接系統(tǒng)是焊接機(jī)器人完成作業(yè)的核心裝備，其主要由焊鉗（點(diǎn)焊機(jī)器人）、焊槍?zhuān)ɑ『笝C(jī)器人）、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處 理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統(tǒng)，它可根據(jù)預(yù)定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數(shù)輸入、焊接程序控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實(shí)現(xiàn)與本地計(jì)算機(jī)及手控盒 的通訊聯(lián)系。用于弧焊機(jī)器人的焊接電源及送絲設(shè)備由于參數(shù)選擇的需要，必須由機(jī)器人控制囂直接控制，電源在其功率和接通時(shí)問(wèn)上必須與自動(dòng)過(guò)程相符．

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